本发明属于汽车主动安全技术领域，特别涉及一种前方车辆运动状态追踪预测装置及其预测方法。该前方车辆运动状态追踪预测装置，包括：车辆、ARM9处理器、固定在车辆前挡风玻璃外侧中央的摄像头、用于检测车辆与车辆所在车道的车道线的位置关系的车道线传感器、用于采集车辆行驶速度数据的车速传感器、以及用于向车辆前方发射信号的毫米波雷达；所述摄像头的镜头朝向车辆前方，所述车道线传感器固定在车辆前挡风玻璃外侧中央，所述毫米波雷达固定在车辆进气格栅外侧；所述ARM9处理器的信号输入端分别电连接车速传感器的信号输出端、车道线传感器的信号输出端、摄像头的信号输出端、毫米波雷达的信号输出端。